Penguin Books a fost fondată în Marea Britanie, în 1935, de editorul Allen Lane, cu participarea fraților săi Richard și John. Ideea a prins contur după ce Lane a constatat, într-o gară din Exeter, cât de greu era să găsească o carte bună la un preț accesibil. Primele volume Penguin au apărut la 30 iulie 1935, în format paperback și la prețul de șase pence, contribuind decisiv la popularizarea edițiilor de buzunar de calitate.
Designul inițial diferenția cărțile prin benzi colorate: portocaliu pentru ficțiune, albastru pentru biografii și verde pentru romane polițiste. Emblema cu pinguinul, inspirată de o sugestie a secretarei Joan Coles, a devenit unul dintre cele mai cunoscute simboluri editoriale. Succesul a fost rapid: în primele zece luni se tipăriseră aproximativ un milion de exemplare.
Editura și-a diversificat oferta prin Pelican, marcă dedicată nonficțiunii și lansată în 1937, și Puffin, orientată spre cărțile pentru copii începând din 1940. În 1946, Penguin Classics a debutat cu traducerea „Odiseei” lui Homer realizată de E. V. Rieu, deschizând o colecție dedicată marilor opere ale literaturii universale. Extinderea peste Atlantic a început încă din 1939.
În 2013, Penguin și Random House și-au unit activitățile în grupul Penguin Random House. Numele Penguin Books continuă să fie asociat cu literatura accesibilă și cu edițiile recognoscibile vizual. În catalogul Booknation apar titluri și autori precum George Eliot, Roald Dahl, Edgar Allan Poe, Truman Capote și Daniel Defoe, reflectând varietatea literaturii și a publicațiilor de nonficțiune oferite sub mărcile Penguin.